MANOI PF01 足首の原点調整法

【重要】※※必ずお読み下さい※※【重要】

本テックガイドはMANOIをお楽しみいただく際に、最も頻繁に寄せられたお問合せ事項を解決する方法を記載しております。
特にPF01コンプリートシリーズをご購入頂いた方で、次ページの赤字で記載している≪注意事項≫をお読みいただけていない場合は、確実にトラブルが起こると思われますので、必ずお読み頂きますよう重ねてお願い申し上げます。

目次
はじめに
1. パソコンを接続する
2. HTH3を起動する
3. 足首サーボの調整を行う
4. 歩行モーションを再生し、歩くかどうかを確かめる

はじめに

MANOI PF01を組み立てた後、楽しんで動かしているとよく起こるのが“歩かなくなった"とか“倒れるようになった"という現象です。使用しているうちに、足首サーボの原点がずれてくることがある、のが原因と思われます。
そういった場合、簡単に足首周辺のサーボの調整を行いましょう。

≪注意事項≫

MANOIは玩具ではなく精密機械です。

実際に調整を始める前に、以下の項目を再度確認して下さい。MANOIは各部が精密部品で構成されていますので、ちょっとした扱い方一つで、調整を行わなくても簡単に改善されるケースもあります。

★ MANOIを直立させてから電源を入れ直してください。
※ 直立姿勢で電源を入れないとジャイロの設定値が狂い、倒れやすくなってしまいます。

★ 充分に休憩を与えて下さい(目安として30分休ませてから再度確認を)。
※ 電池の容量は残っていても、サーボが発熱していて性能を発揮できていないケースも多く見られます。その状態で再調整を行ってしまうと、単純に休ませれば元に戻るはずが、完全に一から調整し直さなければならなくなる可能性があります。

★ コントロールボード(RCB3)のコネクターを確認して下さい。
※ コネクターが緩んでいたり、抜けていたりすると正常に動作できません。

★ ネジの緩みが無いか確認して下さい。
※ MANOI(ROBOT)はビスの緩みを定期的にチェックして頂く必要があります。特に脚部は緩みやすいので、出来る限り確認するようにして下さい。また、ビスを〆込む際はビスに合ったサイズのドライバーを使用し(ネジ頭の破損防止)、ドライバーを軽く握って無理に〆込まない様にご注意下さい(〆込み過ぎによる部品破損の防止)。

1. パソコンを接続する

1.1 MANOI PF01下のロックを外し、フロントカウルを外します。

1.2 コントロールボードにシリアル延長ケーブルを差し込みます。

1.3 バッテリーを入れ、シリアルUSBアダプターをパソコンに差し込みます。

2. HTH3を起動する

2.1 HTH3をダブルクリックし起動します。

2.2 右上のCOMポートを設定し、SYNCにチェックを入れます。

2.3 POSを選択し、データシート上(白い何もない部分)でクリックします。

POS1が配置されます。

2.4 配置したPOS1をダブルクリックし、画面を表示させます。

3 足首サーボの調整を行う

3.1 MANOIを持ち上げ、足を床から離すようにします。

3.1.1 この時、ジャイロセンサーが有効になっていると手足がぶるぶると震える場合があります。その場合ジャイロセンサーをOFFに設定します。

3.1.2 先ほどの画面からアナログボタンを選択します。

3.1.3 入力1画面の設定されているCHをすべてOFFにします。

全てOFFにしたら入力2タブを選択します。

3.1.4 同じ要領で、入力2のCHをすべてOFFにします。

全てOFFになったのを確認したら、閉じるボタンで画面を閉じます。

手で持った時の震えが治まります。

3.2 トリム調整ボタンを選択します。

3.3 トリム調整画面で足首のCHを調整します。

右足ピッチ軸:CH14　右足ロール軸:CH15

左足ピッチ軸:CH20　左足ロール軸:CH21

元の数値を覚えておくとよいでしょう。

前に倒れる感じなる場合や、状態が前のめりになっている感じがする場合、CH14もしくはCH20の数値を+1~2変更を行ってみてください。逆に後ろに倒れる感じになる場合や、状態が後ろのめりになっている感じがする場合は、CH14もしくはCH20の数値を-1~2変更してみてください。

調整ができたら、右上の閉じるボタンで画面を閉じます。

3.4 調整ができたらホームポジションを登録します。

POS1をダブルクリックして開きます。

POS1のウィンドウ内で右クリックをし、ダイアログのホームポジションにするを選択します。

ホームポジションを設定した後、OFFにしたジャイロセンサーをONに戻すのを忘れないようにしましょう。

4 歩行モーションを再生し、歩くかどうかを確かめる

歩行やバランスがしっかりとできれば完成です。