1/5 Scale Athlete Humanoid Series "MANOI" l アスリートヒューマノイド "マノイ"

・ホームポジションの設定を行っていない場合は、「ホームポジション設定」【こちら】を参照して、設定を行ってください。（MANOI AT01のみ）
・動作テストにはサンプルモーション「お辞儀」の再生が最適です。
　サンプルモーションの再生は、「MANOI AT01 実践モーション」【こちら】を参照して行ってください。

■ご注意
以下のことを行う際は、十分注意してください。ロボットが急に動き出す場合があります。
●「POSウインドウ」を開く。
●再生ボタン

をクリックする。
●電源スイッチを「ON」にする。

○モーションを作成する（例：手を上げる）

1.「POS」を作成する。

■「POS」とは
POS＝「ポジション」
ここに入力された各サーボの位置情報に対してサーボが動きます。ひとつに対して1つの姿勢を作成し、パラパラ漫画の１コマにあたります。
ひとつのモーションデータに30個まで配置・使用することができます。

◆教示機能を使用して「POS」を作成する

1.「HTH3.exe」をダブルクリックし、HTH3を起動する。

2.「POS」ボタンをクリックし、HTH3のデーターフィールド上をクリックして「POS1」を配置する。

3.「POS1」をダブルクリックをする。
・「POSウインドウ」が表示されます。

4.「POSウインドウ」の右下にある「LINK」のドロップダウンメニューから「組み合わせの設定」を選ぶ。
・「指定動作の設定」ウインドウが表示されます。

5.「指定動作の設定」ウインドウの各「CH」表示の右にあるドロップダウンメニューから「TCH」を選ぶ。
・教示機能を使用するサーボの「CH」のみ「TCH」にしてください。教示機能を使用しないサーボの「CH」については何も選ばないでください。（ここでは左肩「CH3」のみ適用します）

6.「指定動作の設定」ウインドウの左下の「名前」に任意の名前を入力し、「OK」をクリックする。（ここでは例として「左肩教示」と入力します）
・この「名前」の設定は「HTH3.exe」と同じフォルダ内にある「PATTERN.ini」

に登録されます。

7.「POSウインドウ」の右下の「LINK」のドロップダウンメニューより、手順5で入力した「名前」を選択する。
・「POSウインドウ」を閉じてしまった場合は、再び「POS」をダブルクリックして、開いてください。

8.「カメラボタン」

をクリックする。
機体の手順4で定された「CH」のサーボがフリーモード（自由動作状態）になります。そのとき「POSウインドウ」のCH3の表示は、

となります。

9.ロボットの体の各部を任意の状態へ動かし、「カメラボタン」

をクリックする。
・ここでは例として左腕を上げた状態にします。
・「カメラボタン」をクリックしたときの各サーボの角度の数値が各「CH」に表示されます。
・必要に応じて、各「CH」の数値の端数を調節してください（例：288→290にするなど）。

10.「POSウインドウ」を閉じる。
・「POSウインドウ」を閉じないと設定した数値が反映されません。

◆各CHのサーボの動作位置を数値で指定して「POS」を作成する

1.HTH3を起動する。

2.HTH3のデーターフィールド上に「POS1」を配置し、ダブルクリックする。
・「POSウインドウ」が表示されます。

3.「POSウインドウ」の各「CH」の右のテキストボックスに任意の数値を入力する。
・スライドバーを左右に動かすことでもサーボの動作位置を指定することができます。

4.「POSウインドウ」を閉じる。
・「POSウインドウ」を閉じないと設定した数値が反映されません。

★これで1つの「POS」が完成です。この「POS」を複数つなぎ合わせて作成される一連の動きが「モーション」です。

2.「POS」を複数つなぎ合わせてモーションを作成する。

1.『1.「POS」を作成する。』にて作成した「POS」のほかにもうひとつ「POS」を配置する。

2.新しく配置した「POS」を右クリックし、「プロパティ」をクリックする。
ウインドウが表示されます。

3.表示されたウインドウの名前に任意の名前を入力し、「更新」をクリックする。
・ここでは例として「HP」とします。

4.「HP」をダブルクリックし、開いた「POSウインドウ」内のホームポジションボタン(icon)をクリックし、「POSウインドウ」を閉じる。
・「POSウインドウ」を閉じないと設定した数値が反映されません。
・これでホームポジションの「POS」（HP）ができました。

5.「接続配線ボタン」

をクリックし「HP」、「POS」の順番でそれぞれをクリックする。
・「HP」から「POS」へ矢印の付いた配線で接続されます。

6.「スタートフラグボタン」

をクリックし、「HP」をクリックする。
・「HP」に赤い三角の旗「スタートフラグ」が表示されます。
・「スタートフラグ」はモーション再生のスタート位置です。１つのモーションに必ず１つだけ配置することになります。

7.「書き込みボタン」

をクリックし、表示されたウインドウ内のドロップダウンメニューより任意の（空欄の）モーション登録領域を選択し、「OK」をクリックする。
・ここでは例としてM9に登録します。
・書き込みが完了するとメッセージ欄に「書込成功」と表示されます。

8.「再生ボタン」

をクリックし、表示されたウインドウ内のドロップダウンメニューより7.で登録したモーションを選択し、「OK」をクリックする。

★手を上げるモーションを再生します。これで「手を上げるモーション」が完成しました。

3.モーションを繰り返し再生する。（制限なし）

1.「接続配線ボタン」

をクリックし、「2.「POS」を複数つなぎ合わせてモーションを作成する。」で作成したモーションデータの「POS」、「HP」の順番でクリックする。
・「POS」から「HP」へ矢印の付いた点線の配線で接続されます。

2.「2.「POS」を複数つなぎ合わせてモーションを作成する。」の7.と8.を参照し、モーションを再生する。
・手を上げるモーションを続けます。

・「停止ボタン」

をクリックするとモーションの再生が停止します。

★これでモーションを回数の制限なく繰り返し再生できます。

4.モーションを繰り返し再生する。（制限あり）

1.「SETボタン」をクリックした後、・で作成したモーションデータの「HP」の近くをクリックし、「SET」を配置する。

2.配置した「SET」をダブルクリックする。
・「SETウインドウ」を表示されます。

3.「SETウインドウ」の「ループカウンタにループ回数をセットする」を選択、回数を設定し（ここでは例として3と入力します）、ウインドウを閉じる。
・「POSウインドウ」を閉じないと設定した数値が反映されません。

4.「CMPボタン」をクリックした後、・で作成したモーションデータの「POS」の近くをクリックし、「CMP」を配置する。

5.配置した「CMP」をダブルクリックする。
・「CMPウインドウ」を表示されます。

6.「CMPウインドウ」の「ループカウンタが0でなければジャンプする」を選択し、「CMPウインドウ」を閉じる。
・「CMPウインドウ」を閉じないと設定が反映されません。

7.「HP」を右クリックして「コピー」をクリックし、「CMP」の近くで右クリックして「貼り付け」をクリックする。

8.「SET」、「HP」、「POS」、「CMP」、「HP」の順番に「配線接続ボタン」で接続します。

9.選択ボタン

をクリックし、「POS」から「HP」への配線（A）を右クリックして、「削除」をクリックする。
・不要な配線を削除します。

10.「分岐配線ボタン」

をクリックし、「CMP」、「HP」の順番にクリックする。
・「HP」は「SET」と「POS」の間のものを使用します。

11.「スタートフラグボタン」

をクリックし、「SET」をクリックする。
・「SET」に赤い三角の旗「スタートフラグ」が表示されます。

12.「2.「POS」を複数つなぎ合わせてモーションを作成する。」の7.と8.を参照し、モーションを再生する。
・手を3回上げるモーションを再生します。

★これでモーションを任意の回数だけ繰り返し再生できます。

5.スタートアップモーションに登録して、スイッチON（自律）で動かす。

1.「オプションボタン」

をクリックする。
・「Optionウインドウ」が表示されます。

2.「電源投入時にモーション・シナリオを再生する」のドロップダウンメニューより、任意のモーションを選択し、「Optionウインドウ」を閉じる。
・ここでは今回作成したM9を選択します。

3.MANOIの電源スイッチを「OFF」にする。

3.有線接続している延長ケーブルを抜き、MANOIの電源スイッチを「ON」にする。
・手を3回上げるモーションを再生します。

★これでスイッチ「ON」でモーションを再生できます。

■ご注意
以下のことを行う際は、十分注意してください。ロボットが急に動き出す場合があります。
●「POSウインドウ」を開く。
●再生ボタン

をクリックする。
●電源スイッチを「ON」にする。

6.オリジナルのモーションを作ってみよう！

これらの方法を以下のように応用していくと様々なモーションを作成することができます。
・手のほかにも足・頭などの部位を動作させる。
・各部位を、同時に、部分的に動作させる。

■便利メモ
～SPEEDについて～（「POSウインドウ」内の「SPEED」に入力する数字）
自動車のスピードメーターに表示されている単位のkm/hのように数字が大きくなるに従って速くなるのではなく、数字が大きくなるほどゆっくり動作します。
これは前のモーション位置（例：「POS1」）から現在のモーション位置（例：「POS2」）の間に適用されます。

～モーション名称の変更～

「モーション作成ガイド」内の画像では「無題」となっていますが、モーションの名称は以下の方法で変更できます。

1.名称を変更したいモーションのデーターフィールド上（何もない
場所）をダブルクリックする。
・「DataDlgウインドウ」が開きます。

2.「データ名」に任意の名前を入力し、「OK」をクリックする。

　■モーションを投稿してみる！

ご自慢の個性的なモーションを、このサイトで公開してみませんか？
KYOSHOはマノイをご使用の皆様からモーションファイルを募集します。
ご応募頂きましたモーションは弊社にて検証後、順次公開させていただきます。

◆お申し込み方法
お申し込みの方は以下の内容を記載したメールを送信してください。
※ご使用のマシンにインストールされているメーラーが開きます。そちらより、通常のメールにてお申し込みください。

<<お申し込みはこちら(メーラーが立ち上がります)

※シリアルナンバーをご登録いただき、メールアドレスをご連絡いただくと今後も情報提供やサポートが受けられます。是非ご登録ください。また、製品やサービス等についてご意見、ご感想があればご記入ください。
※モーションファイル（**.RCB)をメールに添付してお送りください。

□必要事項□
お名前、性別、生年月日、郵便番号、ご住所、シリアルナンバー（製品に同梱してある“MANOIカスタマーサポートサービス登録カード”のハガキに記載されています/先行販売にてご購入の方にシリアルナンバーはありませんので記載の必要はございません）、メールアドレス、お買上げの店名