● 加速度センサーを利用した、姿勢制御方法
　(テキスト製作:榊原誠夫)

歩行中に、機体が傾いたままになってしまい、 ジャイロでは補正できない場合があります。(右図の様に)
この様な場合は、加速度センサーの変化量を基に、姿勢を補正してみましょう。

＊加速度センサー : ある基準(地球)に対して、どちらの方向にどれだけ傾いているか検出する事ができるセンサー

念のため、現在の設定(ジャイロのミキシング量)をメモしておいて下さい。

2.ホームポジション(HP)の確認

(1)Manoi AT01の電源を入れ、PCと繋ぎます。

(2)HtoHを立ち上げ、アナログウィンドーを開きます。

(3)全てのチャンネルのミキシングをOFFにします。

(4)水平な台の上に、Manoi AT01を立たせます。

(5)この時、HPが説明書通りに調整されていると、肩の部分が床面と平行になっているはずです。床面と平行にならない場合は、HPを調整し直しです。

3.HtoHの設定

(1)お持ちのRCB-3のVerをご確認下さい。ManoTigerのRCB-3は、Ver1.03です。
1.03以降であれば、同じ設定が出来ます。

(2)HtoHのアナログウィンドウを開きます。

(3)AD3タブを開きます。

(4)先ほどの様に、Manoi AT01を水平な床に立たせます。(HP)

(5)スライドバーを動かし、変化量をゼロに合わせます。
これが、姿勢(前後方向)の基準になります。

(6)ch12、18のミキシング量を「5」にします。

(7)機体を仰向けに寝かせると、脚が少し(5度くらい)上がります。
写真は、少し強調していますが、こんな感じになります。
もし、脚の動いた方向が逆の場合は、ミキシング量を「-5」にして下さい。

※ミキシング量を大きくし過ぎると、ハンチングして立っていられませんので、 注意して下さい。試しに、ミキシング量を「10」にしてみて下さい。ハンチングし始めます。

※RAS-2をお使いの場合は、RAS-1より変化量が大きいので、最初はミキシング量を「1」にし、少しづつ上げていってみて下さい。ハンチングしない限界量を探して下さい。

(8)次に、ジャイロの設定をします。

　ピッチ軸 : ch13、14、19、20

　ロール軸 : ch11、15、17、21

ロール軸は、今まで通りのミキシング量を入れます。
ピッチ軸は、今までよりも少ないミキシング量を入れ、歩行させて調整します。
機体によって違いますが、ManoTigerは「5」前後です。

※加速度センサーを使って、起き上がりの判定(うつ伏せ、仰向け)をしている場合、比較レジスターの値を設定し直す必要があります。うまく起き上がり判定が出来ない場合は、別途相談にのります。