● MANOI姿勢感知センサー(HRP100対応/3軸加速度) ＜HRP105＞
本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。

◆姿勢感知センサーとは？

・Ｘ、Ｙ、Ｚの3軸の加速度を検出し、傾きや転倒を感知します。
・MANOIセンサーボードを使用すれば、転倒や傾きを感知した時に好きな動作させることが可能です。

◆ 特性

Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸に対して傾きおよび加速度を検出した時に、MANOIセンサーボードエディターでのセンサー値が変化します。（水平時Ｘ軸の値は約2000）

※センサー値について
各種センサーは、外部からの何らかの反応をすると0v〜(3)3v（最大）までの電圧を出力します。その出力（電圧）はMANOIセンサーボードエディター（MANOIセンサーボード用のWindowsXP用アプリケーションソフトウェア）でセンサー値として0（0v）〜4095（(3)3v）で表されます。

★ご注意★
本製品はMANOIセンサーボード（NO.HRP100）の専用モジュールです。
RCB-3に接続して使用することはできませんのでご注意ください。

◆ 取付編

ここでは例として起き上がり方向の検出を行う際の取り付け方法をご紹介いたします。
MANOIのお好みの場所に搭載してお楽しみください。　

1.加速度センサーの半田面側に、両面テープを貼り付けます。
　 　 ※厚めの強力両面テープをお勧めします。

2.加速度センサーの端子に付属のセンサーケーブル（270mm）を接続します。
※ センサーケーブルの灰色の線は、電源の端子の関係上加速度センサーの接続用表示「X」側の端子に接続されます。また、「Y」「Z」を使うには付属のセンサーケーブル（2P-2P、270mm）をお使いください。

★ご注意★
正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。

3.加速度センサーをフロントボディフレームの平らなところ（個々では肩の付け根の部分）に貼り付けます。このとき、X軸出力にセンサーケーブルの灰色が接続されておりますので必ず写真の向きで貼り付けてください。

★ご注意★
写真の向きで貼り付けないと、センサーがうまく働かない場合があります。

4.センサーケーブルをセンサーボードの空いている1~32のCHに差し込みます。
灰色のセンサーケーブルがボードの内側になるように接続してください。

★ご注意★
正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。

◆ 「X」「Y」「Z」のすべての軸を検出して使う場合

★ ご注意★
下記「設定参考例編」では「X」軸のみ使用しております。

1.3本線のセンサーケーブル（黒黒灰）と2本のセンサーケーブル（灰灰）を写真のように加速度センサーに接続します。2本線のセンサーケーブルには極性がありません。

2.先ほどと同様に、加速度センサーをフロントボディフレームの平らなところ（個々では肩の付け根の部分）に貼り付けます。ここではすべての出力がセンサーボードに接続されるので、起き上がり方向の検知に使う際は置いた向きと軸の検出方向をご確認の上、設定を行ってください。

◆ 設定参考例編

今回は例として
うつ伏せに寝せる→うつ伏せ起き上がり、仰向けに寝せる→仰向け起き上がり
の設定を行います。お好みのモーションをご設定いただければ、好きな動作をさせる
ことが可能です。

● 設定の前に
・ 本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。本製品をご使用いただくにはMANOIセンサーボード（HRP100）を別途ご用意ください。
・ MANOIセンサーボード（HRP100）を付属の取扱説明書をご参照の上、MANOIへの取り付けと、センサーエディターのインストールを行ってください。
・ 設定参考例と同じ動作をさせたい場合には弊社ホームページのモーショーンダウンロードから｢仰向け起き上がり｣、「うつ伏せ起き上がり」をダウンロードしRCB‐3へ書き込みを行ってください。
・ 今回の「設定参考例編」では姿勢感知センサーの「X軸」のみ使用します。

1. MANOIセンサーエディターを起動する。

デスクットプ上の をダブルクリックすると下のメイン画面が表示されます。

2.COMポートを選択します。
（HTH3使用時に選択するCOMポートと同じ番号を選択してください。）
・センサーエディターのメニューのプルダウンからCOMポートを選択します。
（ここでは例としてCOM9を選択しています。）

3.状況名を入力します。
・「〈１〉状況１」を右クリックして、｢状況名の変更｣を選択してください。

・状況名に｢姿勢感知センサー｣と入力し、｢OK｣を押してください。

4.ルールの設定を行います。

(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−1>ルール1−1｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。

(2)｢1−1｣にルール名を記入します。

（ここでは例として｢仰向けか？｣と記入しています。）

(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー1｣にチェックを入れています。）

(4)センサー値に「2600〜4095」を入力します。

(5)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。

●説明
姿勢感知センサーは加速度を検知したときにセンサー値が変化します。
つまりここでの｢ルール設定｣は｢センサー1が2600〜4095の出力をする状態のとき」というルールを作成しています。

●Q＆A

Q：姿勢感知センサーが傾くと、どれくらいのセンサー値か確認する方法は？

A:センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢センサ表示｣を左クリックすると｢センサー表示（センサー値：0〜4095、その他：0〜65535）｣の画面が立ち上がります。

この状態で姿勢感知センサーの接続CHのトラックバー（つまみ）が浮き上がり、現在出力しているセンサー値が表示されます。
MANOIをうつ伏せにしたり、仰向けにするとトラックバー（つまみ）が下がり、センサー値が大きくなったり小さくになったことが確認できます。
※センサーエディターとPCを接続し、MANOIの電源をいれないとセンサー値を表示することは出来ません。

5.行動の設定を行います。

(1)｢<1−1>行動1−1」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。

(2)｢1−1｣へ｢仰向け起き上がり｣と記入します。

(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。

(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。

（RCB-3へ｢仰向け起き上がり｣のモーションを書き込んだモーション番号を選択してください。ここでは例としてM40を選択しています。）

(5)｢設定｣を左クリックし｢行動設定Window｣を閉じます。

6.ルールを追加します。

センサーエディターのメイン画面の操作ツールから「ルール追加」を左クリックします。

7.ルールの設定を行います。

(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−2>ルール1−2｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。

(2)｢1−2｣にルール名を記入します。

（ここでは例として｢うつ伏せか？｣と記入しています。）

(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー1｣にチェックを入れています。）

(4)チェックを入れたセンサー23にセンサー値「0〜1000」と入力します。

(5)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。

8.行動の設定を行います。

(1)｢<1−2>行動1−2」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。

(2)｢1−2｣へ｢うつ伏せ起き上がり｣と記入します。

(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。

(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。

（RCB-3へ｢うつ伏せ起き上がり｣のモーションを書き込んだモーション番号を選択してください。ここでは例としてM39を選択しています。）

(5)｢設定｣を左クリックし｢行動設定Window｣を閉じます。

9.「ルール」と｢設定｣の保存

(1)センサーエディターのメイン画面から｢ファイル(F)｣を左クリックし｢名前をつけて保存(A)｣を左クリックします。

(2)ファイル名を記入し保存場所を選択して｢保存(S)｣を左クリックしてください。

★ご注意★
・センサーエディターはHTH3とは違い、センサーボードに転送した「ルール」と｢設定｣を読み出すことが出来ません。必ず「ルール」と｢設定｣の保存を行ってください。
・センサーボードはデータ転送（書き込み）終了後、すぐにルール判定を開始し、行動を
開始します。MANOIが動作しても安全であるかを十分ご確認の上、｢ルール｣と｢行動｣の転送を行ってください。
・MANOIが動作して危険な場合はセンサーエディターの「STOP」を押してください。全てのサーボがFREEの状態になります。

10. シリアルUSBアダプター延長ケーブルをPCとセンサーボードへ接続し、MANOIの電源を入れます。（MANOIセンサーボード（HRP100）付属の取扱説明書をご参照ください。）

11.センサーボードへデータ（｢ルール｣と｢行動｣）の転送（書き込み）

(1) MANOIが動作しても安全であるかを確認します。

(2) センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢全ルール転送｣を左クリックします。

(3)転送終了後、MANOIの電源を切り、センサーボードからシリアルUSBアダプター延長ケーブルを抜きます。

12.動作の確認

(1) MANOIの電源を入れます。

(2) MANOIをうつ伏せにすると、うつ伏せ起き上がり、仰向けにすると仰向け起き上がりをするのか確認します。