● MANOI距離センサー(HRP100対応) ＜HRP103＞
本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。
◆距離センサーとは？
・距離センサーはPSD（光位置センサー）により光の重心位置を求め、
それを三角測量方式によって距離を割り出します。
・MANOIセンサーボードを使用すれば、一定の距離に近づいた時に好きな動作させることが可能です。
◆ 特性
距離センサーは物体との距離に比例してセンサー値を出力することが出来ます。
※センサー値について
各種センサーは、外部からの何らかの反応をすると0v〜(3)3v（最大）までの電圧を出力します。その出力（電圧）はMANOIセンサーボードエディター（MANOIセンサーボード用のWindowsXP用アプリケーションソフトウェア）でセンサー値として0（0v）〜4095（(3)3v）で表されます。
★ご注意★
本製品はMANOIセンサーボード（NO.HRP100）の専用モジュールです。
RCB-3に接続して使用することはできませんのでご注意ください。
◆ 取付編
今回は例としてフェイスの額の部分に距離センサーを取り付ける方法を説明します。
MANOIのお好みの場所に搭載してお楽しみください。
1.頭に距離センサーを取り付けるために、フェイスの額の部分に約6mmの穴を開けます。（距離センサー用の穴は下の2個の穴になります。上の穴は人感センサーを取り付ける際に使用します）
※ナイフエッジリーマーHRP007であけると簡単に穴を開けられますが、穴のサイズが足りないのでナイフエッジリーマーで穴を開けた後にもっとサイズの大きなリーマーで穴を広げてください。
2.ヘッドベースとフェイスを固定する部分に、ケーブルを通す為の縦7mm×横10mm
ほどの切り欠きを入れます。
3.距離センサー本体の下側に、写真のように両面テープを貼り付けます。
※厚めの強力両面テープをお勧めします。
4.写真を参考に、ヘッドベースに空けた切り欠きの部分に距離センサーのコネクターを入れ、ヘッドベースネジ穴の上に距離センサーを乗せるようにして貼り付けます。
5.距離センサーの端子に付属のセンサーケーブル（100mm）を接続します。
※センサーケーブルの灰色の線は、必ず距離センサーの接続用表示「3」側の端子に接続してください。
★ご注意★
正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。
6.フェイスをヘッドベースに固定し、距離センサーがきちんと真正面を向いているかを確認してください。真正面を向いていない場合はセンサーの貼り付け位置をずらしてセンサーが真正面を向くように調節してください。
7．センサーケーブルをセンサーボードの空いている1〜32のCHに差し込みます。
※灰色のセンサーケーブルがボードの内側になるように接続してください。
★ご注意★
正しく接続しないとセンサーボード、センサーが壊れてしまう可能性があります。
◆ 設定参考例編
今回は例として
物体との距離が約60〜70cm→歩く→物体との距離が20〜30cm→止まる
の設定を行います。お好みのモーションをご設定いただければ、好きな動作をさせる
ことが可能です。
● 設定の前に
・ 本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。本製品を
ご使用いただくにはMANOIセンサーボード（HRP100）を別途ご用意ください。
・ MANOIセンサーボード（HRP100）を付属の取扱説明書をご参照の上、MANOIへ取り付け、センサーエディターのインストールを行ってください。
・ 設定参考例と同じ動作をさせたい場合には弊社ホームページのモーショーンダウンロードから｢2歩歩く(センサー用)｣、「止まる(センサー用)」をダウンロードしRCB‐3へ書き込みを行ってください。
1. MANOIセンサーエディターを起動する。
・ デスクットプ上の
をダブルクリックすると下のメイン画面が表示されます。
2.COMポートを選択します。
（HTH3使用時に選択するCOMポートと同じ番号を選択してください。）
・センサーエディターのメニューのプルダウンからCOMポートを選択します。
（ここでは例としてCOM9を選択しています。）
3.状況名を入力します。
・「〈１〉状況１」を右クリックして、｢状況名の変更｣を選択してください。
・状況名に｢距離センサー｣と入力し、｢OK｣を押してください。
4.ルールの設定を行います。
(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−1>ルール1−1｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。
(2)｢1−1｣にルール名を記入します。
（ここでは例として｢距離内？｣と記入しています。）
(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー24｣にチェックを入れています。）
(4)センサー値に「1000〜4095」を入力します。
(5)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。
●説明
距離センサーは物体との距離に比例してセンサー値を出力することが出来ます。
つまりここでの｢ルール設定｣は｢センサー24が1000〜4095の出力をする距離に近づいたとき」というルールを作成しています。
●Q＆A
Q：距離センサーが物体と、どれくらいの距離でどの程度のセンサー値を出力しているか確認する方法は？
A:センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢センサ表示｣を左クリックすると｢センサー表示（センサー値：0〜4095、その他：0〜65535）｣の画面が立ち上がります。
この状態で距離センサーの接続CHのトラックバー（つまみ）が浮き上がり、現在出力しているセンサー値が表示されます。
距離センサーに手を遠ざけたり近づけたりすると、トラックバー（つまみ）が下がり、センサー値が大きくなったり小さくになったことが確認できます。
※センサーエディターとPCを接続し、MANOIの電源をいれないとセンサー値を表示することは出来ません。
5.行動の設定を行います。
(1)｢<1−1>行動1−1」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。
(2)｢1−1｣へ｢止まる｣と記入します。
(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。
(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。
（RCB-3へ｢止まる(センサー用)｣のモーションを書き込んだモーション番号を
選択してください。ここでは例としてM17を選択しています。）
6.ルールを追加します。
センサーエディターのメイン画面の操作ツールから「ルール追加」を左クリックします。
7.ルールの設定を行います。
(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−2>ルール1−2｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。
(2)｢1−2｣にルール名を記入します。
（ここでは例として｢距離が離れている？｣と記入しています。）
(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー23｣にチェックを入れています。）
(4)チェックを入れたセンサー23にセンサー値「200〜999」と入力します。
(5)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。
8.行動の設定を行います。
(1)｢<1−2>行動1−2」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。
(2)｢1−2｣へ｢2歩歩く｣と記入します。
(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。
(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。
（RCB-3へ｢歩く(センサー用)｣のモーションを書き込んだモーション番号を
選択してください。ここでは例としてM16を選択しています。）
(5)｢設定｣を左クリックし｢行動設定Window｣を閉じます。
9.「ルール」と｢設定｣の保存
(1)センサーエディターのメイン画面から｢ファイル(F)｣を左クリックし｢名前をつけて保存(A)｣を左クリックします。
(2)ファイル名を記入し保存場所を選択して｢保存(S)｣を左クリックしてください。
★ご注意★
・センサーエディターはHTH3とは違い、センサーボードに転送した「ルール」と｢設定｣を読み出すことが出来ません。必ず「ルール」と｢設定｣の保存を行ってください。
・センサーボードはデータ転送（書き込み）終了後、すぐにルール判定を開始し、行動を開始します。MANOIが動作しても安全であるかを十分ご確認の上、｢ルール｣と｢行動｣の転送を行ってください。
・ MANOIが動作して危険な場合はセンサーエディターの「STOP」を押してください。全てのサーボがFREEの状態になります。
10. シリアルUSBアダプター延長ケーブルをPCとセンサーボードへ接続し、MANOIの電源を入れます。（MANOIセンサーボード（HRP100）付属の取扱説明書をご参照ください。）
11.センサーボードへデータ（｢ルール｣と｢行動｣）の転送（書き込み）
(1) MANOIが動作しても安全であるかを確認します。
(2) センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢全ルール転送｣を左クリックします。
(3)転送終了後、MANOIの電源を切り、センサーボードからシリアルUSBアダプター延長ケーブルを抜きます。
12.動作の確認
(1) MANOIの電源を入れます。
(2)距離センサーに手をかざし、一定の距離に近づけたら歩き始め、手をさらに近づけたら止まるか確認してください。
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