● MANOIタッチセンサー(HRP100対応/タクト式) ＜HRP101T＞
本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。

◆タッチセンサーとは？

・物体と触れる、または外部より圧力がかかることにより出力をON、OFF出来ます。
・MANOIセンサーボードを使用すれば、タッチセンサーに触れたときに好きな動作させることが可能です。

◆ 特性

タッチセンサー（タクト式）は、外部からの圧力がない状態（何も押していない状態）で一定のセンサー値を出していますが、スイッチがONになった時にセンサー値0になります。

※センサー値について
各種センサーは、外部からの何らかの反応をすると0v〜3.3v（最大）までの電圧を出力します。その出力（電圧）はMANOIセンサーボードエディター（MANOIセンサーボード用のWindowsXP用アプリケーションソフトウェア）でセンサー値として0（0v）〜4095（3.3v）で表されます。

★ご注意★
本製品はMANOIセンサーボード（NO.HRP100）の専用モジュールです。
RCB-3に接続して使用することはできませんのでご注意ください。

◆ 取付編

今回は例として頭の上に搭載します。MANOIのお好みの場所に搭載してお楽しみください。

1.タッチセンサー(タクト式)の端子に付属のセンサーケーブル（270mm）を接続します。
（このときセンサーケーブルの灰色の線は、必ずタッチセンサー(T)の接続用表示「1」
の端子に接続してください。）

★ご注意★
正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。

2.頭にタッチセンサー(タクト式)を取り付けるために、頭頂部の部分に縦8mm×横6.5mmの切り欠きを開けます。（素材がABSなのでカッターで穴を開けることもできます。）

3.タッチセンサー(T)のタクトスイッチの両側に両面テープを貼り付けます。
（厚めの強力両面テープをお勧めします。）

4.「1」で開けた切り欠きにタッチセンサー(タクト式)本体をはめ込むようにして頭頂部に貼り付けます。（タッチセンサー本体を覆うようにして、ビニールテープなどで固定するとよりしっかりと固定することができます。）

5.センサーケーブルをセンサーボードの空いている1〜32のCHに接続します。
（灰色のセンサーケーブルがボードの内側になるように接続してください。）

★ご注意★
正しく接続しないとセンサーボード、センサーが壊れてしまう可能性があります。

◆ 設定参考例編

今回は例として
タッチセンサー（タクト式）を押す→ゆっくりとお辞儀をする
の設定を行います。お好みのモーションをご設定いただければ、好きな動作をさせる
ことが可能です。

● 設定の前に
・ 本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。本製品を
ご使用いただくにはMANOIセンサーボード（HRP100）を別途ご用意ください。
・ MANOIセンサーボード（HRP100）を付属の取扱説明書をご参照の上、MANOIへ取り付け、センサーエディターのインストール行ってください。
・　設定参考例と同じ動作をさせたい場合には弊社ホームページのモーショーンダウンロードから｢ゆっくりとお辞儀をする｣をダウンロードしRCB‐3へ書き込みを行ってください。

1.MANOIセンサーエディターを起動する。

デスクットプ上のをダブルクリックすると下のメイン画面が表示されます。

2.COMポートを選択します。
（HTH3使用時に選択するCOMポートと同じ番号を選択してください。）
・センサーエディターのメニューのプルダウンからCOMポートを選択します。
（ここでは例としてCOM9を選択しています。）

3.状況名を入力します。
・「〈１〉状況１」を右クリックして、｢状況名の変更｣を選択してください。
・状況名に｢タッチセンサー（頭）｣と入力し、｢OK｣を押してください。

4.ルールの設定を行います。
(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−1>ルール1−1｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。

(2)｢1−1｣にルール名を記入します。
（ここでは例として｢タッチセンサー(頭)押したか？｣と記入しています。）

(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー３１｣にチェックを入れています。）

(4)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。

●説明
タッチセンサー（タクト式）は、外部からの圧力がない状態（何も押していない状態）で一定のセンサー値を出力していますが、外部から圧力がある時（押した状態）でセンサー値0を出力します。つまりここでの｢ルール設定｣は｢センサー31が0の出力をしたとき」というルールを作成しています。

●Q＆A
Q:タッチセンサー（タクト式）が外部からの圧力がない状態（何も押していない状態）でどの程度のセンサー値を出力しているか確認する方法は？

A:センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢センサ表示｣を左クリックすると｢センサー表示（センサー値：0〜4095、その他：0〜65535）｣の画面が立ち上がります。

この状態でタッチセンサー（タクト式）の接続CHのトラックバー（つまみ）が浮き上がり、現在出力しているセンサー値が表示されます。
タッチセンサー（タクト式）に外部からの圧力をかける（押す）とトラックバー（つまみ）が下がり、センサー値がOになったことが確認できます。
※センサーエディターとPCを接続し、MANOIの電源を入れないとセンサー値を表示することは出来ません。

5.行動の設定を行います。
(1)｢<1−1>行動1−1」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。

(2)｢1−1｣へ｢ゆっくりとお辞儀する｣と記入します。

(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。

(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。

（RCB-3へ｢ゆっくりとお辞儀する｣のモーションを書き込んだモーション番号を
選択してください。ここでは例としてM10を選択しています。）

(5)｢設定｣を左クリックし、｢行動設定Window｣を閉じてください。

●説明
ここでは、先ほど設定したルール｢センサー31が0の出力をしたとき」にモーション番号
｢M10：ゆっくりとお辞儀する｣を行動するように設定しました。

6.「ルール」と｢設定｣の保存

(1)センサーエディターのメイン画面から｢ファイル(F)｣を左クリックし｢名前をつけて保存(A)｣を左クリックします。

(2)ファイル名を記入し保存場所を選択して｢保存(S)｣を左クリックしてください。

★ご注意★
・センサーエディターはHTH3とは違い、センサーボードに転送した「ルール」と｢設定｣を読み出すことが出来ません。必ず「ルール」と｢設定｣の保存を行ってください。
・センサーボードはデータ転送（書き込み）終了後、すぐにルール判定を開始し、行動を開始します。MANOIが動作しても安全であるかを十分ご確認の上、｢ルール｣と｢行動｣の転送を行ってください。
・MANOIが動作して危険な場合はセンサーエディターの「STOP」を押してください。全てのサーボがFREEの状態になります。

7.シリアルUSBアダプター延長ケーブルをPCとセンサーボードへ接続し、MANOIの電源を入れます。（MANOIセンサーボード（HRP100）付属の取扱説明書をご参照ください。）

8.センサーボードへデータ（｢ルール｣と｢行動｣）の転送（書き込み）

(1)MANOIが動作しても安全であるかを確認します。

(2)センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢全ルール転送｣を左クリックします。

(3)転送終了後、MANOIの電源を切り、センサーボードからシリアルUSBアダプター延長ケーブルを抜きます。

9.動作の確認
(1)MANOIの電源を入れます。

(2)頭のタッチセンサー（タクト式）に外部から圧力（押す）と｢ゆっくりとお辞儀する｣を行うか確認します。