● MANOIタッチセンサー(HRP100対応/プッシュ式)
＜HRP101P＞
本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。
◆タッチセンサーとは？
・物体と触れる、または外部より圧力がかかることにより電圧をON、OFF出来ます。
・MANOIセンサーボードを使用すれば、タッチセンサーに触れたときに好きな動作させることが可能です。
◆ 特性
タッチセンサー（プッシュ式）は、外部からの圧力がない状態（何も押していない状態）で一定のセンサー値を出していますが、スイッチがONになった時にセンサー値0になります。
※センサー値について
各種センサーは、外部からの何らかの反応をすると0v〜3.3v（最大）までの電圧を出力します。その出力（電圧）はMANOIセンサーボードエディター（MANOIセンサーボード用のWindowsXP用アプリケーションソフトウェア）でセンサー値として0（0v）〜4095（3.3v）で表されます。
★ご注意★
本製品はMANOIセンサーボード（NO.HRP100）の専用モジュールです。
RCB-3に接続して使用することはできませんのでご注意ください。
◆ 取付編
今回は例として頭の上に搭載します。MANOIのお好みの場所に搭載してお楽しみください。ここでは例として手の先に取り付ける方法を説明します。
1.右腕のフロントハンドに、タッチセンサー(P)を取り付けるための約5mmの穴を開けます。（ナイフエッジリーマー<
HRP007>をご使用いただくと、簡単に穴を開けることが出来ます。）
2.タッチセンサー(P)からナットとワッシャーを取り外します。
3.タッチセンサー(P)を「1」で開けたフロントハンドの穴にはめ込みます。
4.タッチセンサー(P)から外したナットで締め込み、固定します。
（ワッシャーを入れるとナットがはまらないので、ワッシャーは使いません。袋などに入れて保管してください。）
5.タッチセンサー(P)の端子に付属のセンサーケーブル（400mm）を接続します。
※センサーケーブルの灰色の線は、必ずタッチセンサー(P)の接続用表示「1」側の端子に接続してください。
 ★ご注意★
正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。
6．センサーケーブルをセンサーボードの空いている1〜32のCHに差し込みます。
※灰色のセンサーケーブルがボードの内側になるように接続ください。
★ご注意★
正しく接続しないとセンサーボード、センサーが壊れてしまう可能性があります。
◆ 設定参考例編
今回は例として
MANOIの電源を入れる→右腕を上げる→握手（タッチセンサーを押す）する
→両腕を上げて挨拶
の設定を行います。お好みのモーションをご設定いただければ、好きな動作をさせることが可能です。
● 設定の前に
・ 本製品はMANOIセンサーボード（HRP100）用のセンサーモジュールです。本製品を
ご使用いただくにはMANOIセンサーボード（HRP100）を別途ご用意ください。
・ MANOIセンサーボード（HRP100）を付属の取扱説明書をご参照の上、MANOIへ取り付け、、センサーエディターのインストールを行ってください。
・ 設定参考例と同じ動作をさせたい場合には弊社ホームページのモーショーンダウンロードから｢右腕を上げて握手｣と「両腕を上げて挨拶する」をダウンロードしRCB‐3へ書き込みを行ってください。
1. MANOIセンサーエディターを起動する。
・ デスクットプ上の をダブルクリックすると下のメイン画面が表示されます。
2.COMポートを選択します。
（HTH3使用時に選択するCOMポートと同じ番号を選択してください。）
・センサーエディターのメニューのプルダウンからCOMポートを選択します。
（ここでは例としてCOM9を選択しています。）
3.状況名を入力します。
・「〈１〉状況１」を右クリックして、｢状況名の変更｣を選択してください。
・状況名に｢タッチセンサー（手）｣と入力し、｢OK｣を押してください。
4.ルールの設定を行います。
(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−1>ルール1−1｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。
(2)｢1−1｣にルール名を記入します。
（ここでは例として｢握手している？｣と記入しています。）
(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー32｣にチェックを入れています。）
(4)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。
5.行動の設定を行います。
(1)｢<1−1>行動1−1」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。
(2)｢1−1｣へ｢両腕を上げて挨拶｣と記入します。
(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。
(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。
（RCB-3へ｢両腕を上げて挨拶｣のモーションを書き込んだモーション番号を
選択してください。ここでは例としてM14を選択しています。）
(5)｢設定｣を左クリックし、｢行動設定Window｣を閉じてください。
6.ルールを追加します。
センサーエディターのメイン画面の操作ツールから「ルール追加」を左クリックします。
7.ルールの設定を行います。
(1)センサーエディターメイン画面の｢<1−2>ルール1−2｣を左クリックし、｢ルール設定Window｣を開きます。
(2)｢1−2｣にルール名を記入します。
（ここでは例として｢握手していない？｣と記入しています。）
(3)｢ルール設定｣の｢有効｣のチェックボックスに◆取り付け編で接続したCHにチェックをいれます。（ここでは例として｢センサー32｣にチェックを入れています。）
(4)チェックを入れたセンサー32にセンサー値「2000〜4095」と入力します。
(5)｢設定｣を左クリックし｢ルール設定Window｣を閉じます。
●説明
タッチセンサー（プッシュ式）は、外部からの圧力がない状態（何も押していない状態）で一定のセンサー値(参考2000〜4095)を出力していますが、外部から圧力がある時（押した状態）でセンサー値0を出力します。つまりここでの｢ルール設定｣は握手していない時というルールを作成しています。
8.行動の設定を行います。
(1)｢<1−2>行動1−2」を左クリックし｢行動設定Window｣を開きます。
(2)｢1−2｣へ｢右手を上げて握手｣と記入します。
(3)｢モーションのチェックボックス」にチェックを入れます。
(4)モーション番号M**をプルダウンから選択します。
（RCB-3へ｢右腕を上げて握手｣のモーションを書き込んだモーション番号を
選択してください。ここでは例としてM22を選択しています。）
(5)｢設定｣を左クリックし行動設定Window｣を閉じます。
●Q＆A
Ｑ:動きは、右腕を上げる→握手→両腕を上げて挨拶する。の順番なのに、なぜ「両腕を上げて挨拶」のルールを初め（No1）に設定するのか？
A:センサーボードはルールを上から下へ順番に判定をします(No1.2.3..)。判定が終わるとまた上から判定を始めます。つまりここでは、<1-1>ルール→<1-2>ルール→<1-1>ルール→<1-2>ルール→<1-1>ルール→・・・。と判定しています。
なおかつ、一つのルールを判定して行動を終了させると、また一番上から読み込みを始します。つまり動きの順番通り、「右腕を上げる」から設定してしまうと、
「<1-1>タッチセンサー(手)握らない」→「<1-2>右腕を上げる」→「<1-1>タッチセンサー(手)握らない」→「<1-2>右腕を上げる」・・・。と、繰り返してしまい。永遠に「タッチセンサー(手)握る」の判定ができません。その為、初めに「タッチセンサー(手)握る」を判定させる必要があるのです。
9.「ルール」と｢設定｣の保存
(1)センサーエディターのメイン画面から｢ファイル(F)｣を左クリックし｢名前をつけて保存(A)｣を左クリックします。
(2)ファイル名を記入し保存場所を選択して｢保存(S)｣を左クリックしてください。
★ご注意★
・センサーエディターはHTH3とは違い、センサーボードに転送した「ルール」と｢設定｣を読み出すことが出来ません。必ず「ルール」と｢設定｣の保存を行ってください。
・センサーボードはデータ転送（書き込み）終了後、すぐにルール判定を開始し、行動を開始します。MANOIが動作しても安全であるかを十分ご確認の上、｢ルール｣と｢行動｣の転送を行ってください。
・ MANOIが動作して危険な場合はセンサーエディターの「STOP」を押してください。全てのサーボがFREEの状態になります。
10.シリアルUSBアダプター延長ケーブルをPCとセンサーボードへ接続し、MANOIの電源を入れます。（MANOIセンサーボード（HRP100）付属の取扱説明書をご参照ください。）
11.センサーボードへデータ（｢ルール｣と｢行動｣）の全ルール転送（書き込み）
(1) MANOIが動作しても安全であるかを確認します。
(2) センサーエディターの｢メイン画面｣の「操作ツール」から｢全ルール転送｣を左クリックします。
(3)転送終了後、MANOIの電源を切り、センサーボードからシリアルUSBアダプター延長ケーブルを抜きます。
12.動作の確認
(1) MANOIの電源を入れます。
(2) 右手を上げ待機、握手（タッチセンサーを押す）すると両腕を上げて挨拶するか確認します。
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