■センサー使用事例

MANOI PF01に人が近づいていき、ある一定の距離まで近づいたらMANOIが手を挙げながら音声で返事をする。

　○使用するもの
　　・MANOIセンサーボード （HRP100） 値段：21,000円（税込）
　　・人感センサー （HRP102） 値段： 8,400円（税込）
　　・距離センサー （HRP103） 値段： 6,300円（税込）
　　・音声ユニット （HRP011） 値段：16,800円（税込）

■センサーボードの取り付け

(1)MANOI PF01取扱説明書「OP1-1　取り付けの準備（機体の分解）」を参照し、ヘッドベースを露出させます。

(2)CH1のサーボ（頭部のサーボ）を固定しているM2×10皿タッピングねじを取り外します。

(3)図を参考にセンサーボード取付ベース2個をヘッドベースに、M2×10皿タッピングねじでそれぞれ2箇所固定します。
※センサーボード取付ベース取付方向に注意してください。

(4)センサーボードをセンサーボード取付ベースにスペーサーを間に設置し、付属のM2×6なべ小ねじで4箇所固定します。

■各種センサーの取り付け

○人感センサー、距離センサー、音声ユニットの取り付け

ここでは例として「フェイス」の額の部分に人感センサーと距離センサーを、胸に音声ユニットを取り付ける方法を説明します。

1．MANOI PF01取扱説明書「OP1-1　取り付けの準備（機体の分解）」を参照し、「ヘッドベース」を露出させます。

2．頭に人感センサーを取り付けるために、「フェイス」の額の部分に約8.5〜9.5mmの穴を開けます。（人感センサー用の穴は上の1個の穴になります）

※ナイフエッジリーマーHRP007であけると簡単に穴を開けられますが、穴のサイズが足りないのでナイフエッジリーマーで穴を開けた後にもっとサイズの大きなリーマーで穴を広げてください。

3．次に距離センサーを取り付けるために、「フェイス」の額の部分に約6mmの穴を開けます。

4．『2』で開けた穴に、内側から人感センサーをはめ込み（写真左）、端子に付属のセンサーケーブル（100mm）を接続します。（写真右）

※外側から見て、センサーがまっすぐにはめ込まれているか確認してください。

※センサーケーブルの灰色の線は、必ず人感センサーの接続用表示「1」側の端子に接続してください。正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。

※センサーケーブルをビニールテープなどで固定すると、配線がすっきりして使いやすくなります。

5．人感センサーをビニールテープなどで固定します。

※固定した後、再度まっすぐにはめ込まれているかを確認してください。

6．次に「ヘッドベース」と「フェイス」を固定する部分に、カッターなどでケーブルを通す為の縦7mm×横10mm ほどの切り欠きを入れます。

7．距離センサー本体の下側に、写真のように両面テープを貼り付けます。

※厚めの強力両面テープをお勧めします。

8．写真を参考に、「ヘッドベース」に空けた切り欠きの部分に距離センサーのコネクターを入れ、ヘッドベースネジ穴の上に距離センサーを乗せるようにして貼り付けます。（写真左）貼り付けた後は距離センサーの端子に付属のセンサーケーブル（100mm）を接続します。（写真右）

※センサーケーブルの灰色の線は、必ず距離センサーの接続用表示「3」側の端子に接続してください。正しく接続しないとセンサーが壊れてしまう可能性があります。

9．「フェイス」を「ヘッドベース」に固定し、それぞれのセンサーがきちんと真正面を向いているかを確認してください。真正面を向いていない場合はセンサーの位置をずらしてセンサーが真正面を向くように調節してください。

10．それぞれのセンサーケーブルをセンサーボードの空いている1~32のCHに差し込みます。

※灰色のセンサーケーブルがボードの内側になるように接続してください。正しく接続しないとセンサーボード、またはセンサーが壊れてしまう可能性があります。

11．「ネックサポート」を止めているM2×20小ネジ2本を少し緩めます。

12．音声ユニットを胸に両面テープで貼り付けます。

※厚目の強力両面テープをお勧めします。

13．音声ユニットから出ているサーボリードを、「ネックベース」を通しながら「ネックサポート」の間を通し、「ヘッドベース」の穴を通してセンサーボード側に出します。

14．『11』で緩めたM2×20小ネジ2本を、サーボリードが挟まらないように締め込み、外したM2×8皿タッピングビス4本で「ネックベース」を取り付けます。

15．音声ユニットのサーボリードを、センサーボードの「DO3」端子に差し込みます。

※白い線がセンサーボード上の□印にくるように差し込みます。

16．外した「バックヘッド」をM2.6×10なべタッピングビス4本で取り付け、「バックヘッドキャップ」を取り付けます。

17．PF01取扱説明書P111〜P116を参考に、胴体を組み立てます。

18．最後に音声ユニットのスピーカーを「コントロールボードカバー」の上に置いた後、「フロントカバー」を閉めます。

※閉まりにくい場合は、音声ユニットの位置を調整してください。

これで各種センサーの取り付けは完了です。

■「腕を挙げるモーション」の作成

モーションの作成に関しましては、PF01取扱説明書P157またはP169を参考に作成してください。

■音声ファイルの作成方法と登録

ここでは外部マイクを使って音声を作成する方法を説明します。

1．PCの「マイク入力端子」にマイクを接続します。

2．「スタート」メニューから、「すべてのプログラム」⇒「アクセサリ」⇒「エンターテイメント」⇒「サウンドレコーダー」を選択します。

3．「録音」ボタンを押して、音声を録音します。

4．録音が終わったら、「サウンドレコーダー」の「ファイル」から「プロパティ」を選択します。

5．「Soundのプロパティ」から、「変換」を選択します。

6．「サウンドの選択」画面より、「形式」を「PCM」に、「属性」を「11.025kHz 16ビット モノラル」を選択し、「OK」を押します。

※「サウンド名」を「DO3」として保存すると、次回の変換時はサウンド名を選択するだけで「形式」と「属性」が自動的に上記の設定になります。

7．変換が終わったら、「ファイル」より「名前を付けて保存」を選択します。

8．任意の場所に「DO3」とフォルダを作り、そこに「ファイルの種類」が「サウンドファイル（*.wav）」、「形式」が「PCM 11.025kHz 16ビット モノラル」になっているかを確認し、「保存」を押して保存します。

※ファイル名は仮に「001aisat」としています。ファイル名の注意事項につきましてはDO3の取扱説明書を参考してください。

※ フォルダ名「DO3」は仮の名前です。

9．作成した音声ファイルを、音声ユニットのminiSDに保存します。

■センサーエディターの設定

1．「MANOIセンサーエディター」を起動し、の『ルール1-1』で、人感センサーと距離センサーを繋いだCHのチェックボックスをONにした後、人感センサーは「3000〜4095」の範囲に、距離センサーは「1000〜4095」の範囲を設定し、「設定」ボタンを押します。距離センサーの距離を変えるには、下記の数値を参考にしてください。

（ここでは仮にセンサー23に人感センサー、センサー24に距離センサーを接続しています）

2．続いて『行動1-1』で、「DO3」の項目のチェックボックスをON。音声の入っている番号を指定します。（ここでは仮に1番目に音声が入っていることとします）

3．続いてモーションのチェックボックスをONにし、手を挙げるモーションが入っているモーション番号を指定します。（ここでは仮に1番目に腕を挙げるモーションが入っていることとします）

4．「設定」ボタンを押します。

5．設定が終わったら、「全ルール転送」でセンサーボードにルールを書き込みます。

これで、MANOIに人もしくは動物が近づくと手を挙げながら音声で返事をするようになります。

※再生させる音声データならびにモーションデータは、ユーザーさん自身のデータに置き換えることが可能です。