■ A to Z編

■自由度

首、腕、肘に肩や足など、ロボットの関節が何箇所動作するかを○自由度と表記する。例えば自由度が１７だと、サーボも１７個ある。肩が進行方向に対して、前後・左右に動けば２自由度、肘が前後に動けば１自由度、というように数える。関節自由度とも言う。

■アクチュエーター

ロボットの各関節を動かす出力装置。マノイではサーボモーターがアクチュエーターとして使用されている。 また、同義語でサーボモーターとも言う。

■トルク型とスピード型

サーボモーターの特性のこと。 ロボット用サーボは、トルク型とスピード型の２タイプがある。スピード型は動きが速くなり、トルク型は通常のサーボモーターよりも力を出せる。クルマのエンジンの出力と同じ特性。トルクが上がれば上がるほどスピードは遅くなる。目的に合わせたタイプ選びが大切。

■ヨー・ピッチ・ロール

関節の回転方向に関する名称。元来は船の揺れを表す。 進行方向に対して、水平回転方向がヨー、前後方向がピッチ、左右方向がロール。

■シリアル接続

データーの転送方式。 ロボットとパソコンをつなぐ時の一般的な接続方式。ロボットを動かす場合に最適とされる。長距離信号の転送向きで、１本の信号線で１ビットずつ転送するため、細いラインでデータ量も軽く、データ線間の信号のズレも生じにくい。MANOIのUSB接続もシリアル接続の1つ。

■動歩行と静歩

静歩行は、常に足裏の範囲内で重心移動を行なう。前に出した足が完全に着地するまで後ろ足に重心が残るので、速度は遅いが倒れにくい。ホビー系に多い。動歩行は、人間の歩き方と同じで重心を足裏の範囲より外側にずらして歩く方法。バランスを崩しやすく、倒れやすいが速く歩ける。

■ホームポジション

モーションを製作する際のマノイの基本姿勢。原則的にモーションはホームポジションからスタートし、ホームポジションで終了する。

■モーション（モーションデータ）

ポーズをつなげて「動き」にしたデータ。自由に編集できるので、付属のサンプルモーションのほかにも、ユーザーオリジナルの「動き」を作ることができる。モーションはコントロールボードに記憶しているものに、有線（ないし無線）で「再生」のコマンドを送ることで実行できる。

■コントロールボード

CPUとメモリが一体化した基板。モーションが記憶されているのもこの中だ。モーションデータを読み取って各関節にあるサーボモーターに信号を送ったり、センサーからの信号に従って各関節の動作を補正するなど、マノイの頭脳にあたる役目を担っている。

■ジャイロセンサー

角速度を感知して、機体がどれくらい傾いているかのデータをリアルタイムに出力するセンサー。マノイではセンサーの値に従って足のサーボモーターを制御し、モーションの再生を行う際に転倒しにくくしている。

■加速度センサー

物体の加速度を測定するセンサー。地面に対して常に働いている重力加速度というものがり、それがどの方向にどれだけ傾いているかを検出しするセンサー。 転倒時、転倒方向が前なのか後ろなのかを判別し、自動で起きあがるモーションを作ることが出来る。

■無線コントロール

マノイ標準では、モーション再生のための信号を有線（シリアルUSBアダプター）でコントロールボードに送っているが、これを無線で送ること。本説明書で推奨されている、ボタンで信号を送る専用コントローラーのほか、PCを使用し、ケーブル部分をそのまま無線に置き換える方法もある。

■ブルートゥース

短距離無線通信技術の一つ。 携帯電話にMP３プレーヤーなど、さまざまなアイテムに使われている「Bluetooth」。ロボットを無線コントロールする場合も、この技術が使用可能である。近距離通信での使用なら省電力、省コストでできるのがメリット。

■トリム

サーボモーターの原点位置を指定の位置まで動かすための数値設定。すべてのモーションに影響するため、一度設定したらサーボモーターを交換したときなどのほかは基本的に変更しない。

■サーボホーン

サーボの出力軸に取り付ける部品。二足歩行ロボットではサーボとフレームを接続する用途で使用することが多い。プラスチック製のものよりも金属製のものを使えば、さらに強度が増しガタ付きを軽減できる。

■ニッケル水素とリチウムポリマー

ロボットに使用される一般的な２次電池（バッテリー） バッテリーには従来からニカド電池があるが、ニッケル水素はニカドと同サイズなら容量が大きいのが特徴。しかし、メモリー効果が発生する。 リチウムポリマー電池は、大容量であり非常に軽量なのが特徴。またニッケル水素バッテリーのようなメモリー効果がない。ロボットでは省スペース化が計れるなどのメリットがある。取り扱いには注意が必要になる。 　・リチウムポリマーの情報はこちらから＞＞

■ブラケット

サーボモーターを固定するパーツで、他のブラケットとの組み合わせで関節やロボット全体を構成する。